慣導(dǎo)飛控一體化

一 產(chǎn)品介紹：

該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對(duì)飛行器慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)進(jìn)行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計(jì)。  

      一體化設(shè)計(jì)指在一個(gè)板卡上同時(shí)完成導(dǎo)航功能、舵機(jī)控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、電源管理，同時(shí)為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，便于用戶開(kāi)展控制模型核心技術(shù)開(kāi)發(fā)。

二  硬件架構(gòu)  

GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個(gè)獨(dú)立CPU實(shí)現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級(jí)解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計(jì)和接收機(jī)數(shù)據(jù)。

GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、氣壓傳感器、動(dòng)壓傳感器等，集成小型化單頻接收機(jī)。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計(jì)/DVL）

控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動(dòng)程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO

三 慣導(dǎo)、飛控資源表  

 

傳感器模塊	飛行管理及接口控制模塊
完成機(jī)載數(shù)據(jù)的采集	飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算
集成姿態(tài)解算傳感器	完成與外設(shè)通信
集成氣壓高度傳感器	輸出舵機(jī)控制指令
集成GPS接收傳感器	采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速
集成空速采集傳感器	采集接收機(jī)指令
集成地磁傳感器	輸出載荷控制指令
集成備份IMU	機(jī)載數(shù)據(jù)記錄
	集成數(shù)據(jù)鏈
	擴(kuò)展SDRAM

飛控性能指標(biāo)
電源（鋰電池）	3S～8S
低配版處理器：	Cortex®-M4內(nèi)核，主頻180MHz
內(nèi)存	Flash 2MB、SRAM 256 4KB
高配版處理器	Cortex®-M7內(nèi)核，主頻400MHz
內(nèi)存	片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512 16KB 片外擴(kuò)SDRAM 256Mb
組合導(dǎo)航性能指標(biāo)（標(biāo)稱值）
航向精度（磁）	2°(rms)
航向精度（L1/B1單點(diǎn)）	1°(rms)
姿態(tài)精度	0.5°(rms)
地磁傳感器	±8G
靜壓傳感器	103.35Kpa,高度分辨率0.1m
動(dòng)壓傳感器	13.78Kpa,支持540Km/h
集成SDRAM	64M
集成TF卡	32G
陀螺
量程	±1000°/s(可定制)
零偏穩(wěn)定性	10°/h （常溫，阿倫方差）
非線性	0.1%
帶寬	50Hz~200Hz

加速度計(jì)
量程	±2-±40g
零偏穩(wěn)定性	≤5mg
零偏穩(wěn)定性	≤5mg
非線性	0.1%

 

 

接收機(jī)
工作模式	BD2 B1 / GPS L1
更新頻率	4Hz
冷啟動(dòng)	60s
熱啟動(dòng)	10s
位置精度	2.5m(rms)
速度精度	0.15m/s(rms)
電臺(tái)
發(fā)射頻率	902-928MHZ
發(fā)射功率	1W
傳輸距離	>30Km